1、初始化參數(shù)

      在接線(xiàn)之前，先初始化伺服電機(jī)參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。

試伺服電機(jī)

      在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。

2、接線(xiàn)

      將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線(xiàn)。以下的線(xiàn)是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號(hào)線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號(hào)線(xiàn)。復(fù)查接線(xiàn)沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線(xiàn)。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線(xiàn)和設(shè)置。

3、試方向

      對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號(hào)。這是伺服電機(jī)應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。

      使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

4、抑制零漂

      在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速絕對(duì)為零。

5、建立閉環(huán)控制

      再次通過(guò)伺服電機(jī)控制卡將伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

      細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

      轉(zhuǎn)載請(qǐng)說(shuō)明來(lái)自西安泰富西瑪電機(jī)（西安西瑪電機(jī)集團(tuán)股份有限公司）官方網(wǎng)站：http://www.gzshengkang.com/zixun/dianjibaike115.html

      以上內(nèi)容由西安泰富西瑪電機(jī)（西安西瑪電機(jī)集團(tuán)股份有限公司）網(wǎng)絡(luò)編輯部收集整理發(fā)布，僅為傳播更多電機(jī)行業(yè)相關(guān)資訊及電機(jī)相關(guān)知識(shí)，僅供網(wǎng)友、用戶(hù)、及廣大經(jīng)銷(xiāo)商參考之用，不代表西安泰富西瑪電機(jī)同意或默認(rèn)以上內(nèi)容的正確性和有效性。讀者根據(jù)本文內(nèi)容所進(jìn)行的任何商業(yè)行為，西安泰富西瑪電機(jī)不承擔(dān)任何連帶責(zé)任。如果以上內(nèi)容不實(shí)或侵犯了您的知識(shí)產(chǎn)權(quán)，請(qǐng)及時(shí)與我們聯(lián)系，西安泰富西瑪電機(jī)網(wǎng)絡(luò)部將及時(shí)予以修正或刪除相關(guān)信息。